ブラシレスモーター大好き･･･💓💓💓💓💓
昔カスタマイズ発注した時に比べ、いろいろと正規の手段が絶たれていたり、いろいろ問題が起きたので、インターネットに放流しようということで記事にしました。
どのモーターをカスタマイズするか？
今回カスタマイズするのはこちらのモーターです。
T-Motorの4006サイズに比べ、出力同等でこちらのほうが3mm薄くなっています。また、T-Motorの4004サイズに対してもなお若干薄く、かつ高出力なので、ロボット向けにはかなりおすすめのモーターです。
ちなみにRoboCupSSL機体用のモーターです。
オムニホイールをダイレクトドライブする用なので、薄くて直径40mm程度でkV値200程度のモーターが都合良いです。↓これ
参考
T-Motor 4004/4006
カスタマイズ発注
今回、SSL用のカスタマイズとしては
･kV値を200に設定
･磁気エンコーダ磁石用にシャフトを交換するので、シャフトなし(モーター組み立てなし)
･標準のシリコンワイヤだと都合が悪いので、シリコンワイヤのはんだ付けなし
ちなみに、MAD Motor(の一部のモデル？)は以前kV値のカスタマイズに対応していたのですが、今は通常はカスタマイズに対応しなくなってしまったようです。
仕方ないので、アリエクの公式ストアにメッセージ送ってみます。
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応答がないので、MAD Motorの公式サイトの問い合わせから突っつきます。
こっちはちゃんと応答ありました。
一旦AliExpress側でカスタマイズ内容を伝えます。
が、カスタマイズ内容が特殊だったのか、AliExpress側で発注処理はせずに、PI発行してもらって直接取引することになりました。
単価は通常モデルと同じで、送料の42ドルが追加でかかりました。
支払いは銀行振り込みだったので、海外送金にはwiseを使いました。
海外送金の方法は色々あるようですが、今のところ個人でちょこちょこ使うのならwiseが良さそうです。若干の手数料は取られますが、paypalに比べるとだいぶやすかったと思います。
送金に必要な情報が不足していたりするので、そのへんは適宜質問を投げながら、という感じで進めていきます。
無事発送までたどり着きました。
で、モーターが届いたのですが････
組立っとらん！！！部品もねぇ！！！！
モーターベースが組み付けられておらず、部品も入ってなかったので致命傷です。
一応自作できなくはない部品ですが、あまりにも困るので再びMAD Motorにコンタクトを取ります。
あちらがオーダー内容を勘違いしている可能性もそれなりにありますが、あくまでも送り忘れてるよ、という言い回しで詰めていきます。
効果あるかはわかりませんが、こういう方向から行ったほうが折れてくれやすいかもしれません。PIでは組み立てを省略としてしか書いてないよね、という点も添付ファイルで補強しておきます。
発送忘れを素直に認めて、部品を送ってくれることになりました。
無事届きました。
モーターベースとステーターの間にはそれほど大きな力はかからないので、あえて接着剤ではなくネジロック剤で固定しました。
軸の圧入をしてモーターの組み立てをします。
ちゃんと組み立てられました。
まとめ
というわけで、無事(?)カスタマイズモーターの発注ができました。
ラジコンやドローン向けのモーターを使おうとすると、ロボット向けにはほしいパラメーターがちょっと違ったりするので、オレオレ仕様のモーターが欲しい！という時は挑戦してみると良いかと思います。
また、今回のカスタマイズはそれほど大胆なものではありませんでしたが、おそらくステーター&巻線のみ +ローターみたいなカスタマイズをすることで、疑似フレームレスモーターとしても使える可能性を感じました。
400xサイズだと流石にステーターの内側の径が小さすぎて減速機の内装化は現実的ではありませんが、ステーター外形60～80mmクラスになってくると実現可能そうなので、歩行ロボット界隈の人々の希望の光になるかもしれません。
