また練習会に行ってきました｡
2週間ぶりですよ｡
豊田高専に行くのも半年ぶりです｡
直近すぎて記事書くモチベがあんまりないので手短に終わらせます｡
本当は金曜日からの3日間開催だったのですが､台風の影響で土日のみの2日間開催に｡
ホテルは予約済みなので､初日の朝から動かせるように前日入りすることにしました｡
普段､初日に昼過ぎには現地について動かすために朝7時に出たりしていて､それがかなり大変(米子なんて移動に9時間とかかけてるわけで)なので､次からはなにもなくても前日入りにしようかな､と思いつつあります｡
というわけで､前日の夜には駅前の味仙で台湾ラーメンを食べました｡
唐辛子が効いててかなり辛いですが､丁度いい具合の辛さです｡
辛さがアメリカン→無印→イタリアン→アフリカン→エイリアンとなっているのがおもしろいですね｡
アメリカンが辛くないのはアメリカンコーヒーから？にしてもエイリアンて
今回の参加チームは､主催の豊田高等専門学校のKIKS､愛知県立大学のRoboDragons､KIKS OBが中心の社会人チームTRAPS､そして我々異常社会人チームのibisです｡ロボットはありませんでしたが､GreenTeaのメンバーも途中から見に来ていました｡
練習会は国内唯一？のフルサイズコートです｡
一応ロボットは9台とも持ってきました｡
予備部品はあまり持ってきていないので壊れたら即部品取りです｡
KIKSにはまたイエローカードの枚数で負けました｡悔しいぜ･･･｡
今回は､ガバガバ精度すぎたオムニの3Dプリント部品を全機体ぶん作り直して交換したので､駆動効率はいくらか良くなった気がします｡2日間通してメカ故障が一切なかったのも大進歩です｡
一方､機体制御まわりがうまくいっていない状態でロボット側の加速度を上げる機能を有効化した結果､モーターがオーバーヒートしまくるという問題が多発しました｡
よく考えると温度上がった時点で負荷の上がる機能は無効化したりとか､加熱系のエラーは自動復帰にするとかするべきなんですよねぇ｡
とはいえ､しばらくは新機体のハードウェア開発がメインになるので､このへんの細かい改良は後回しになりそうです｡
新しい機体はまだ全然開発中です｡MFTでどっかのブースにしれっと置いてあるかも知れませんね｡
まあ､まだ全然形になっていないんですが･･･｡
