3月7～9日開催の豊田高専練習会に参加してきました｡
前回の練習会から1ヶ月半です｡異常なペースで練習会に参加する社会人チームがいるらしい｡なんなんだこいつらは｡
練習会について
前回の練習会は愛知県立大学(RoboDragons)の半分サイズBコートで動かしていたのですが､今回の豊田高専(KIKS)練習会では､フルサイズのAコートで動かすことができます｡
練習会じたいは3日間あり､そもそもスケジュール的に今回参加できるのが3人でした｡
初日から参加するのは2人､2日目から自分が参戦という､いつにもまして少人数での参加となりました｡
まあええやろの気持ちで送り出した6台のロボットのうち､3台が初日に爆発してえらいこっちゃだったのですが､どうにか修理しつつ､自分が持ち込んだ追加の3台も合わせて､最終的には7台稼働を維持できました｡
大幅な進化
動画があるので貼っておきます｡
有利なプレイをしていた部分をまとめたのではなく､記録として意味がありそうなインプレイ中の動画を繋げただけです｡
今年になってから導入した低遅延制御や､制御パラメーターをまともに調整したことによって､格段に動作精度が向上し､ちゃんと試合結果につながっている感じがします｡
一方で､これをやると強くなる要素･･･と言うか､とりあえず動くレベルの実装になっていて､性能を向上させる余地が無限に存在し､やりたいこと多すぎ状態は全く変わっていません｡SSL楽しすぎワロタ｡
特に機体ローカルの速度･加速度制御は､今の実装では本来のハードウェア性能を全然出せないので､もっと改良したいですね｡
岐阜タンメン
岐阜タンメンｳﾝﾒｪ～
練習会2日目(自分は1日目)の帰りに岐阜タンメン食べました｡2辛だったけどもっと辛くしても良かったかも｡あとホテルの蛇口がめっちゃ長くて面白かったです｡
振り返り
修理待ち電源基板の山
ハード屋的には､2台増産(ただし､9台目は通信用のRasPiが足りないので予備機体)した機体を､練習会に間に合わせて投入できたて良かったです｡
一方で､今回の練習会でも実稼働は6～8台程度だったので､もう少し稼働率を高く維持したいですね｡
とはいえ､ジャパンオープンでは､予選は最大台数を8台上限にできて､かつ実際の試合ではファウルなどで出場可能な台数が6～7台に制限されがちなため､とりあえずこのラインを大会でも維持できれば十分ではあると思います｡
2024ジャパンオープンで6台だけでほぼ6台稼働を維持できたのって､実は奇跡なんだよなぁ･･･
今回は電源基板がやたらと壊れており､ほかの基板も巻き添えになったりで修理が大変です｡既知の故障パターンは､未対策の個体が壊れているだけなのでそれほど深刻ではないのですが､新たな故障パターンが観測されて､いつも通り頭を抱えています｡
JapanOpenに向けて
今年のJapanOpenもGW開催です｡つまりあと1ヶ月半しかありません｡
練習会で壊れた部品の修理や､新たに故障対策をするだけでも終わってしまいそうですが､どうにか改良をネジこんでもっと強くしたいと思います｡
席巻するぞ！席巻するぞ！席巻するぞ！席巻するぞ！席巻するぞ！席巻するぞ！
あと来年の世界大会は韓国開催らしいので､できれば出場したいですねぇ
