もう少し、穏便な人生を歩みたかった･･･
なんやかんやあって、転職しました。某メーカーに別れを告げ、今月から某ベンチャーで働いています。結構良いとこです。そして転職に伴い、神奈川に引っ越してきました。職場のすぐ近くです。あと転職や引っ越しで口座残高がマイナスになることが確定したので親に借金しました。人権を謳歌する毎日です。
話は変わって、第26回かわさきロボット競技会に出場してきました。
書類の不備(というよりかわロボのルールを理解できてなかった)金曜日の実機審査会からの参加になりました。実機審査会とはなんぞや状態で会場に向かいましたが、自走してフィールドに入れればOK！らしいので問題なく本戦出場権を獲得できました。
予選会、1回戦は不戦勝、2回戦は相手の不調で一方的に勝てました。3回戦･･･もなんとか勝利！！！！･･･あれ？予選、突破、しちゃいました････？？？
というわけで参加2年目にして決勝トーナメント出場です。わーい。時の運ってやつですね。よかったよかった。
トーナメント1回戦。1本めは相手の展開ミスで先取。が、その後は2本連続で取られて初戦敗退となりました。実力差で順当に負けたなという感想です。
予選を含めて動画はいくつかあるんだけど、対戦相手に許可とってないし公開はしなさそうです。
やっぱ練習量足りねぇよなぁ～～～～フィールド欲しいよなぁ～～～という話をしながら閉会式。"喋るロボットで会場を驚かせた"とみたいな内容でユニーク賞を頂きました！！！賞金賞金！！！(借金の身なのでお金に汚い)、まあ、可分なものでよかった。
引っ越しと同時に出場していたので、荷物運びだししてから最低限の生活用品とロボットを持って川崎市に向かい、新居で限界生活を送ってでも出場しただけの価値はありました(特に敷布団がないのはつらかった)
↓限界生活の様子
技術面の話。
ハードや操縦的には去年とほぼ同じなんだけども、制御的にはいくつか新機能を追加しました。
1つめがアームへのジャイロフィードバック。移動時にアームの角度を保つようにすることで、アーム角度を低く保ったまま動き回りやすい;
2つめ、自動復帰。加速度センサーで帰隊姿勢を判定して自動的に復帰動作を行う。
3つめ、攻撃動作の自動化。アームの操作レバーを下にはじくだけで攻撃→角度復帰までを自動で行う。常にフルパワーで動くので火力アップにもなるし、攻撃時の隙が大きく減らせるので、操縦の負担もかなり減った。
次回は攻撃時にバランス崩してないか判別したり、常にフルパワーで攻撃するのはモーターにもバッテリーにも優しくないのでもう少し効率いい方法にしたいし、斜め下向きに距離センサーつけて自爆防止できたらいいかも。
最後に。今月末のアマダリアルロボットウォーズにも出場します。SSLへリソース振りたいし、いろいろ余裕がないので最低限の修理しかできないし、自分しか行けませんが、各位よろしくお願いします。
